男孩马路骑电动平衡车摔倒与死神擦肩；

男童跪骑平衡车，遭转弯轿车碾压；

8岁女童骑平衡车不慎摔倒，导致骨折、脾挫裂；

知名的数码博主王奔宏骑平衡车严重骨折；

医生月接诊十几个孩子骨折，平衡车安全咋“平衡”

摔倒、骨折、挫裂、遭碾压，

一个个触目惊心的词汇戳痛着我们的心窝，

让我们看到了生命的脆弱，

也让我们对喜爱的平衡车渐渐的失去了原有的热情。

那我们要放弃所钟爱的平衡车吗？

不一定~

对于新时代科技的发展，小编还是很有信心的。

就像我们本次的课题：基于非线性鲁棒控制的自平衡车设计，就是针对车的安全性所建立的课题。

在本课题中，来自约翰霍普金斯大学的导师，将带领我们用非线性鲁棒控制尝试解决平衡车的安全隐患问题。

在本课题的学习过程中，我们

• 首先使用牛顿第二定律建立自平衡车的姿态动力学模型；
• 随后基于鲁棒控制理论，进行自平衡车的控制算法设计。

对于鲁棒控制算法，我们

• 首先使用计算机仿真进行验证；
• 随后将其植入自平衡车样机中，并进行实验与测试，验证设计的反馈控制系统的稳定性以及鲁棒性。

姿态动力学   旋转运动学   刚体动力学

控制理论     鲁棒控制   

计算机   人工智能   机器学习

应用数学     统计学    数据科学

约翰·霍普金斯大学博士；

• 多次以第一作者身份，在Journal of Fluids and Structures、Journal of Fluid Mechanics、Journal of Vibration and Shock等国际知名期刊和杂志上发表过多篇专业学术论文；
• 研究方向：Turbulence, Control Theory, Energy System。